产品名称：IDS810闸机伺服驱动器
IDS810低压直流伺服接纳高性能处置惩罚器研发，为用户提供一种高性价比伺服闸机控制解决计划，在确保稳固可靠的条件下，追求最贴近应用的功效和性能 。驱动器集成了闸机控制所用的基本功效，开门，关门，刹车，报警夹人自动返回，同时输出响应状态信息和控制系统通讯联动，实时监测闸机目今运行状态 。
事情电压：24V-72VDC；
输出电流：峰值10A；
额定转速：3000RPM，支持最高8000RPM；
适配电机：5W-400W低压交流伺服电机或带编码器的三相无刷电机；
控制方法：外部IO、CAN总线、RS485总线、RS232通讯控制(驱动器默以为485通讯控制,其它控制方法请以厂家相同为准) 。
参数调测：接纳RS232通讯，PC调试软件或手持调试器，可备份和导入参数；
异常�；ぃ壕弑盖费埂⒐埂⒐亍⒐鳌⑽恢梦蟛罟蟆⒈嗦肫饕斐５裙π�，有报警输出 。
（1） 电源/电机接口
序号 | 标示 | 名称 | 备注 |
1 | DC + | 输入电源+ | 直流24V-72V |
2 | DC- | 输入电源- | |
3 | U | 电无邪力线U相 | 必需按标示与电机逐一相连 |
4 | V | 电无邪力线V相 | |
5 | W | 电无邪力线W相 | |
7 | BK | 制动接口 | 外接电磁刹车（不分正负) |
8 | BK | 制动接口 |
（2） 编码器接口 CN1
| 序号 | 标示 | 名称 | 序号 | 标示 | 名称 |
1 | U+ | 编码器U相正输入 | 9 | W+ | 编码器W相正输入 |
2 | A- | 编码器A相负输入 | 10 | V+ | 编码器V相正输入 |
3 | B- | 编码器B相负输入 | 11 | W - | 编码器W相 负 输入 |
4 | Z- | 编码器Z相负输入 | 12 | NC | |
5 | A+ | 编码器A相正输入 | 13 | U- | 编码器 U 相 负 输入 |
6 | B+ | 编码器B相正输入 | 14 | V- | 编码器 V 相 负 输入 |
7 | Z+ | 编码器Z相正输入 | 15 | GND | 输出电源地 |
8 | VCC | 输出电源+5V | 16 | PE | 屏障线 |
（ 3 ） 总线接口：
序号 | 名称 | 备注 |
1 | CAN_ H | CAN总线 H |
2 | CAN_ L | CAN总线 L |
7 | RS485B | 485总线B |
8 | RS485A | 485总线A |
（ 4 ） 外部控制IO 接口
序号 | 引脚名称 | 配线功效 |
1 | PLC+ | EX_24/EX_5V |
2 | OUT1 | 关门到位，0V有用 |
3 | OUT2 | 左开门到位，0V有用 |
4 | OUT3 | 右开门到位，0V有用 |
5 | OUT4 | 报警输出 |
6 | GND | EX_0V |
7 | PLC+ | EX_24/EX_5V |
8 | IN1 | 关门 |
9 | IN2 | 左开门 |
10 | IN3 | 右开门 |
11 | IN4 | 机械复位 |
12 | GND | EX_0V |
（ 5 ） 拨码设置
序号 | 名称 | 备注 |
SW 1 | 主机从设置 | ON-主机，OFF-从机 |
SW 2 | 正反转设置 | ON-正转复位，OFF-反转复位 |
SW3 | 老化模式选择 | ON-老化模式，OFF-闸机模式 |
SW4 | CAN终端电阻 | ON-电阻生效，从机必需为ON |
（ 6 ） 控制下令
请求名堂： 准确吸收后原数据返回 。
目的站号 | 功效码 | 起止地点高字节 | 起止地点低字节 | 读取个数高字节 | 读取个数 低字节 | CRC校验码 |
1字节 | 0 6 | 1字节 | 1字节 | 1字节 | 1字节 | 2字节 |
功效 | RS485 指令 |
关门 | 01 06 08 0C 00 01 8A 69 |
正向开门 | 01 06 08 0C 00 02 CA 68 |
反向开门 | 01 06 08 0C 00 03 0B A8 |
急停 | 01 06 08 0C 00 04 4A 6A |
作废急停 | 01 06 08 0C 00 05 8B AA |
设置零点 | 01 06 08 0C 00 06 CB AB |
注重： 设置0点时，先发送电机失能指令，在移动门到0点位置后，再确认 。这时写入设置0点指令 。如没有确认设置，在退出时，要再发送一次电机使能指令 。 | |
闸机复位 | 01 06 08 0C 00 07 0A 6B |
电机使能 | 01 06 08 0C 00 0B 0A 6E |
电机失能 | 01 06 08 0C 00 0C 4B AC |
设置开门脉冲数 | 01 06 08 0 8 xx xx xx xx |
设置复位速率 | 01 06 08 0 6 xx xx xx xx |
设置选择门板类型， 1至5划分为从小板到大板尺寸 。 | 01 06 00 1B 00 01 38 0D 01 06 00 1B 00 02 78 0C 01 06 00 1B 00 03 B9 CC 01 06 00 1B 00 04 F8 0E 01 06 00 1B 00 05 39 CE |
设置运行速率 | 低速： 01 06 00 26 00 01 A9 C1 中速： 01 06 00 26 00 02 E9 C0 高速： 01 06 00 26 00 03 28 00
|
（7）状态盘问下令
功效 | RS485 指令 |
| 读取门控状态 | 01 03 00 0C 00 01 44 09 |
| 返回数据 | 01 03 02 xx1 xx2 CRC_L CRC_H |
XX状态码 | 状态(xx1-主机，xx2-从机) |
| 00 | 门失能中 |
| 01 | 驱动器找零点中 |
| 02 | 正向开门中 |
| 03 | 反向开门中 |
| 04 | 正向关门中 |
| 05 | 反向关门中 |
| 06 | 正向开门到位 |
| 07 | 反向开门到位 |
| 08 | 关门到位 |
| 18 | 驱动器报警 |
功效 | RS485 指令 |
| 读取报警信息 | 01 03 00 0E 00 01 E5 C9 |
| 返回 报警信息 | 01 03 02 xx 1 xx 2 CrcL CrcH |
XX状态码 | 状态 |
01 | 编码器故障 |
> 02 | 欠压 |
03 | 过压 |
04 | 过载 |
05 | 过流 |
06 | 位置误差过大 |
（8）调机软件设置
（ 1 ） 建设通讯，首先建设硬件毗连，调试线毗连到驱动器的RS232接口，一端毗连到USB转串口 。
（ 2 ） 审查电脑串口端口号，在装备治理器中，审查端口，看USB转串口是谁人COM口 。下图是正常情形下的端口详情 。若串口无驱动，会显示黄色叹号，提醒要装置驱动程序 。
（ 3 ） 确认后，给驱动器通电，翻开调机软件，文件下拉，串口设置，选择对应的串口号 。然后翻开串口 。
（ 4 ） 翻开串口后，第一次软件会自动把驱动内部设置参数读入 。若通讯失败，左下角会显示通讯故障，或读入参数失败 。判断通讯是否乐成，以是否读入到驱动版本为条件 。若驱动版本为UNKNOW，通讯失败，请检查硬件毗连 。
（ 5 ） 通讯乐成后，会读入如下参数 。在选择好门板时，伺服运行参数已经固化，无须更改 。位置误差刹车规模，电磁刹车毗连准确，在关门位置完成时，若外力推动，位置误差凌驾设置值，会马上启动刹车 。
（6） 485通讯模式硬件接线
两台驱动器，一台设置为主机，一台设置为从机 。主机的拨码SW1为ON，SW4为ON 。主机SW2若为ON，从机的SW2为OFF 。主机SW2若为OFF，从机的SW2为ON 。正常运行时SW3为OFF �？刂剖�，485只对主机举行指令控制，主机吸收到485指令后，会通过CAN总线对从机发出同样的指令 。
网口正面示意图 ：
CAN/RS485 总线接口 ：
RJ11 序号 | 名称 | 备注 |
1 | CAN_ H | CAN总线 H |
2 | CAN_ L | CAN总线 L |
7 | RS485B | 485总线B |
8 | RS485A | 485总线A |
| 名称 | 版本号 | 名堂 | 巨细 | 下载 |
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